本文将阐述相机标定的四个坐标系以及内外参，以深入理解相机三维世界坐标与二维像素坐标间的转换。这四个坐标系分别为：世界坐标系、相机坐标系、图像物理坐标系和像素坐标系。世界坐标系描述环境中的物体位置，满足右手法则，单位为米（m）。相机坐标系以摄像机光心为原点，其z轴指向光轴方向，即垂直于成像平面，x轴与y轴平行于物体坐标系，单位同样为米（m）。图像物理坐标系用物理单位表示像素位置，坐标原点位于摄像机光轴与图像物理坐标系交点处，单位为毫米（mm）。像素坐标系则以像素为单位，坐标原点设于左上角。相机内参数包括焦距（f）、成像原点（u0，v0）以及畸变系数（k1，k2，k3，p1，p2），外参数则有旋转向量（3x3矩阵）和平移向量（1x3矩阵）。