参考： blog.csdn.net/qq_425189...
本文将阐述相机标定的四个坐标系以及内外参，以深入理解相机三维世界坐标与二维像素坐标间的转换。这四个坐标系分别为：世界坐标系、相机坐标系、图像物理坐标系和像素坐标系。
世界坐标系描述环境中的物体位置，满足右手法则，单位为米（m）。相机坐标系以摄像机光心为原点，其z轴指向光轴方向，即垂直于成像平面，x轴与y轴平行于物体坐标系，单位同样为米（m）。图像物理坐标系用物理单位表示像素位置，坐标原点位于摄像机光轴与图像物理坐标系交点处，单位为毫米（mm）。像素坐标系则以像素为单位，坐标原点设于左上角。
相机内参数包括焦距（f）、成像原点（u0,v0）以及畸变系数（k1,k2,k3,p1,p2），外参数则有旋转向量（3x3矩阵）和平移向量（1x3矩阵）。
坐标系转换包括将世界坐标转换为像素坐标和反向操作。世界坐标转换为相机坐标，相机坐标转换为图像坐标，最后从图像坐标转换至像素坐标。
对于像素坐标转回世界坐标，我们以已知Zw值为例，已知对应(u,v)坐标，可以进行逆推，具体步骤为：像素坐标转图像坐标，得到一个关于Xw和Yw的二元一次方程组。
