在洪武十五年（1382年），明太祖挑选高僧随侍诸王，姚广孝得到僧录司左善世宗泐的举荐，并与燕王朱棣相谈甚欢。这之后，他请求随朱棣前往北平，在那里担任庆寿寺住持，并时常出入燕王府，与朱棣密语。姚广孝与朱棣的关系在朱棣决定起兵时达到高潮。他密劝朱棣起事，并在燕王宫道中训练部队。在建文元年（1402年）六月，朱棣最终决定起兵，姚广孝留守北平，并建议朱棣轻骑挺进，径取南京。这一建议成功帮助朱棣夺取了南京，并最终登基称帝，即明成祖。