1、首先，从相机得到二维图像坐标点(x，y)，将其转换成相机坐标系下的三维坐标(x_c，y_c，z_c)，其中z_c可以设置为相机到标定板的距离。2、然后，将得到的相机坐标系下的三维点(x_c，y_c，z_c)通过手眼标定矩阵T_{ce}转换成机械臂坐标系下的三维点(x_e，y_e，z_e)。3、根据机械臂坐标系下的三维点(x_e，y_e，z_e)计算出其在机械臂末端执行器的坐标系下的三维坐标(x_a，y_a，z_a)。4、最后，将机械臂末端执行器的坐标系下的三维坐标(x_a，y_a，z_a)转换成二维图像坐标点(u，v)，即为最终的结果。