PendSV是可悬起异常。如果我们把它配置最低优先级，那么如果同时有多个异常被触发，它会在其他异常执行完毕后再执行，而且任何异常都可以中断它。OS可以利用它“缓期执行”一个异常——直到其它重要的任务完成后才执行动作。悬起PendSV的方法是：手工往NVIC的PendSV悬起寄存器中写1。悬起后，如果优先级不够高，则将缓期等待执行。PendSV的典型使用场合是在上下文切换时（在不同任务之间切换）。当某中断源的频率和SysTick异常的频率比较接近时，会发生“共振”，使上下文切换迟迟不能进行。现在好了，PendSV来完美解决这个问题了。