什么是pendsv

PendSV是可悬起异常。

如果我们把它配置最低优先级，那么如果同时有多个异常被触发，它会在其他异常执行完毕后再执行，而且任何异常都可以中断它。

OS可以利用它“缓期执行”一个异常——直到其它重要的任务完成后才执行动作。悬起PendSV的方法是：手工往NVIC的PendSV悬起寄存器中写1。悬起后，如果优先级不够高，则将缓期等待执行。PendSV的典型使用场合是在上下文切换时（在不同任务之间切换）。

当某中断源的频率和SysTick异常的频率比较接近时，会发生“共振”，使上下文切换迟迟不能进行。现在好了，PendSV来完美解决这个问题了。

PendSV异常会自动延迟上下文切换的请求，直到其它的ISR都完成了处理后才放行。为实现这个机制，需要把PendSV编程为最低优先级的异常。如果OS检测到某IRQ正在活动并且被SysTick抢占，它将悬起一个PendSV异常，以便缓期执行上下文切换。

使用PendSV控制上下文切换个中事件的流水账记录如下：

1、任务A呼叫SVC来请求任务切换（例如，等待某些工作完成）

2、OS接收到请求，做好上下文切换的准备，并且悬起一个PendSV异常。

3、当CPU退出SVC后，它立即进入PendSV，从而执行上下文切换。

4、当PendSV执行完毕后，将返回到任务B，同时进入线程模式。

5、发生了一个中断，并且中断服务程序开始执行

6、在ISR执行过程中，发生SysTick异常，并且抢占了该ISR。

7、OS执行必要的操作，然后悬起PendSV异常以作好上下文切换的准备。

8、当SysTick退出后，回到先前被抢占的ISR中，ISR继续执行

9、ISR执行完毕并退出后，PendSV服务例程开始执行，并且在里面执行上下文切换

10、当PendSV执行完毕后，回到任务A，同时系统再次进入线程模式。