十周岁以上的孩子可以起诉变更抚养权，他们属于限制行为能力人，有权参与相关民事活动。离婚时，十周岁以上子女的抚养权应听从他们的意见。若孩子在离婚时未满十周岁，几年后超过十周岁且明确表示愿意跟随另一方生活，可以变更抚养权。法律分析；孩子在十周岁以上并且愿意跟随另一方生活的可以起诉变更孩子的抚养权，十周岁以上的未成年人属于限制行为能力人，可以从事与之相关的一些民事活动。父母离婚时，对于十周岁以上的子女的抚养权归属，应该要听从孩子自己的意见。而在离婚时不满十周岁，几年后超过十周岁，如果孩子明确的表示愿意跟随另一方一起生活，就可以变更孩子的抚养权。拓展延伸；变更抚养权的实践与法律规定。