孩子十岁起可起诉抚养权变更。法律规定，只要一方有不利于孩子成长的情况，另一方可申请变更抚养权。判定基于经济、生活条件和保护孩子健康等因素。保护孩子身心健康和权益为前提。法律分析；孩子十岁可以起诉变更抚养权。法律规定无论孩子几岁，只要一方有严重疾病或吸毒、赌博、虐待儿童等不利于孩子身心健康成长的情况，另一方就可以申请变更抚养权。抚养权的归属根据双方的经济情况、生活条件和有利于孩子健康生活等因素具体分析判定的，是以保护孩子的身心健康和合法权益为前提。拓展延伸；未成年孩子在2023年能否主张变更抚养权。