1、齿轮减速器，这是最常见的固定速比传动装置，它通过啮合两个或多个齿轮来实现运动传递，这些齿轮的齿数通常不同，因此需要改变转速和扭矩时就需要更换不同的齿轮组合，这种方式的优点是结构简单、成本低廉；缺点是在某些复杂环境下应用会显得无力。2、蜗杆传动的固定速度比例：是指用圆柱蜗杆传动来达到输出轴的动力从某一固定的蜗动率所决定的特定动力传输方向而产生的转动效果，其特点是具有大的减速比且结构紧凑重量轻效率高噪音小振动小寿命长，可以产生很大的回程间隙。3、谐波传动也是一种常见的固定速比传动方式，其主要利用柔性元件在线圈驱动下发生弹性变形以及波形放大作用原理设计而成的。