起诉子女抚养权变更法庭程序和时间是什么。根据《最高人民法院关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》十七条规定，一方要求变更子女抚养关系，有下列情形之一的，人民法院应予支持变更。(1)与子女共同生活的，一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的。(2)与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的。(3)十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的。(4)有其他正当理由需要变更的。如未达成上述协议，离婚后，一方要求变更子女抚养关系的，或者子女要求增加抚育费的，应另行起诉。