根据《最高人民法院关于适用婚姻家庭编的解释（一）》，离婚后一方有特定情形时，另一方可以随时起诉变更抚养权。这些情形包括：一方因严重疾病或伤残无力抚养子女、一方不尽抚养义务或虐待子女、共同生活对子女身心健康有不利影响、子女满八周岁且愿随另一方生活并有抚养能力、以及其他正当理由。法律分析；没有时间限制。根据《最高人民法院关于适用婚姻家庭编的解释（一）》离婚后一方有下列情形之一，另一方随时可以起诉变更抚养权：（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；（三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；（四）有其他正当理由需要变更。拓展延伸；