1、暴力威胁内容不同。暴力相威胁是二罪的交叉点。抢劫罪的威胁仅限于人身暴力威胁，其力作用于人；敲诈勒索罪的威胁包括受害人身体、健康、自由、名誉、财物等，可以使用轻微的有形力，但其力作用于物。2、暴力程度不同；抢劫罪的暴力程度较强，足以压制受害人反抗，而敲诈勒索罪的暴力程度较弱，即使肢体性的合理冲撞，一般性的语言暴力，显著轻微，应定性为敲诈勒索罪而不是抢劫罪。3、取财手段与方法不同。抢劫罪包括暴力、以人身暴力相威胁或者其他危险相当性方法；而敲诈勒索罪仅限于威胁或者要挟的方式，企图使对方达到内心恐惧，没有付诸实际行动。4、数额程度不同；敲诈勒索罪也是个数额犯，达不到法定数额，不入罪，以1000元至3000元为起点；而抢劫罪则是行为犯，抢劫财物的数额大小不计。5、实际受害人的体验不同。