马镫最早出现东晋时期。历史上最早出现的马镫不是成双成对的，而是挂在马鞍一侧的单脚马镫，它的作用是帮助骑马的人翻身上马。后来经发展变成了现在总是成对出现或悬挂在马鞍的两侧，供骑马的人放置双脚，也可以让骑马的人踩着方便上下马的马镫，进一步骑乘者的双手，它的出现从某种程度上改变了历史。根据考古发现，中国最迟在西汉时期就有铁马镫的替代物“布马镫”，从西汉壁画中可见一斑，西方人在经过东方游牧民族入侵后逐渐装备马镫，从而诞生了新的社会阶级，中世纪的骑士贵族阶级。秦汉时，更加灵活机动的骑兵逐渐取代了战车。至唐朝，骑兵成为主战兵种，用在大规模作战。