起诉要回抚养权需满足条件，包括患病或伤残无力抚养、不尽抚养义务或虐待、未成年子女愿意随另一方生活、其他正当理由。争夺抚养权需提供证据，包括双方基本条件、双方父母基本条件、孩子生活环境、孩子意见。会根据孩子健康成长和生活环境来决定抚养权归属。患病或未尽抚养义务等情况下，通常会同意要回抚养权。积极收集相关证据可增加争取抚养权的可能性。法律分析；一、起诉要回抚养权要满足哪些条件。在什么情况下会准许要回孩子的抚养权呢？司法解释规定了如下几种变更抚养权的法定情形。1、与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的。2、与子女一同生活的一方不尽抚养义务或有虐待行为的或其与子女共同生活对子女身心健康有不利影响的。