起诉变更抚养权的条件包括：一方因疾病或伤残无法抚养子女、一方不履行抚养义务或虐待子女、与子女共同生活对子女有不利影响、子女愿意与另一方生活且另一方有抚养能力、以及其他正当理由。法律分析；起诉变更抚养权需要具备以下条件。1.与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的。2.与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的。3.十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的。4.有其他正当理由需要变更的。拓展延伸；变更抚养权的法律程序和证据要求。