摘要：搬运机械手是工业机器人的一个重要分支，是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。搬运机械手可以把工件或工具在它的活动范围内进行移动和姿态的变化，从而达到某一制造生产的动作要求。搬运机械手有哪些形式？搬运机械手设计要点有哪些？下面来了解下。一、搬运机械手有哪些形式。1、圆柱坐标式机械手。圆柱坐标式机械手是应用最多的一种形式，它适用于搬运和测量工件。具有直观性好、结构简单、本体占用的空间较小的特点。其动作范围可分为：一个旋转运动，一个直线运动加一个不在直线运动所在平面内的旋转运动，两个直线运动加一个旋转运动。2、直角坐标式机械手。