代书遗嘱无效的法定情形如下：1、被继承人非自愿选择由他人代书遗嘱的。2、没有两个以上的无利害关系的见证人在场见证。3、被继承人不是完全民事行为能力人。4、遗嘱的内容和形式不符合法律规定。【法律依据】；《中华人民共和国民法典》第一千一百三十三条。自然人可以依照本法规定立遗嘱处分个人财产，并可以指定遗嘱执行人。自然人可以立遗嘱将个人财产指定由法定继承人中的一人或者数人继承。自然人可以立遗嘱将个人财产赠与国家、集体或者法定继承人以外的组织、个人。自然人可以依法设立遗嘱信托。第一千一百三十五条；代书遗嘱应当有两个以上见证人在场见证，由其中一人代书，并由遗嘱人、代书人和其他见证人签名，注明年、月、日。第一千一百四十三条；无民事行为能力人或者民事行为能力人所立的遗嘱无效。