拟动力实验一般采用准静态的加载法，无法考虑加载速率对结构反应的影响。拟动力试验方法最早于1969年由日本学者M.Hakuno等人提出。将计算机与做动器联机求解动力方程，当时采用的是模拟计算机。1974年，KTakanashi采用数字计算机代替模拟计算机，发展了用于结构弹塑性地震反应的拟动力试验系统。早期拟动力试验采用的数值积分方法是线性加速度方法，动力方程采用的是增量形式，需要给出刚度矩阵，瞬态刚度由测量得到。