公司设立的原则主要有以下这些。一是许可设立原则，是指公司的设立必须具备法定条件，并经国家主管机关批准，才可设立。《公司法》对股份有限公司的设立，就采取许可设立原则。二是准则设立原则，是指公司设立的必备条件由法律作出规定，凡具备法定条件的，就可设立。《公司法》第六条规定，设立公司，应当依法向公司登记机关申请设立登记。符合本法规定的设立条件的，由公司登记机关分别登记为有限责任公司或者股份有限公司；不符合本法规定的设立条件的，不得登记为有限责任公司或者股份有限公司。法律、行规规定设立公司必须报经批准的，应当在公司登记前依法办理批准手续。公众可以向公司登记机关申请查询公司登记事项，公司登记机关应当提供查询服务。一、有限责任公司设立程序有哪些。