工伤医疗终结后劳动者可申请劳动能力鉴定，不需等待医疗终结。发生工伤致残，公司不给申请伤残鉴定时，劳动者或其近亲属可自行申请。申请步骤包括提供相关资料、劳动鉴定委员会审核、专家鉴定和通知工伤职工及用人单位。法律分析；一、工伤医疗终结后多久做鉴定。经治疗伤情稳定后，劳动者可以申请劳动能力鉴定。所以工伤鉴定不需要等到医疗终结的。《中华人民共和国工伤保险条例法》。第二十一条职工发生工伤，经治疗伤情相对稳定后存在残疾、影响劳动能力的，应当进行劳动能力鉴定。第二十二条劳动能力鉴定是指劳动功能障碍程度和生活自理障碍程度的等级鉴定。劳动功能障碍分为十个伤残等级，最重的为一级，最轻的为十级。生活自理障碍分为三个等级：生活完全不能自理、生活大部分不能自理和生活部分不能自理。