CAN通信的本质是半双工的。这意味着，尽管CAN设备能够接收数据，但在同一时刻，只允许一个设备发送数据。网络中的所有设备必须遵守这个规则，发送数据时遵循优先级，优先级高的设备会优先进行数据传输，其他设备则需要等待。非破坏性总线仲裁技术确保了数据传输的有序进行，即使在重负载情况下，CAN也能保持高效性能。全双工通信，理论上要求所有节点可以同时发送和接收数据，但在CAN总线网络中，由于共享传输介质的特性，以及采用的按优先级发送机制，实现全双工的难度较大。两个节点同时发送会导致冲突，因此在CAN设计中，它主要用于控制命令的传输，而非大量数据的交换。CAN协议虽然支持多主工作方式，但并不支持所有节点同时全双工通信。