依据中国民用航空局制定的《中国无人驾驶飞行器驾驶规定（试行）》文件，城市、人口密集区域以及禁止飞行的区域、禁止空域内，无人机不得进行飞行活动；必须避免穿越人员密集区域、交通要道和关键设施等敏感地区。同时，飞行高度和飞行限制也需严格遵守，以确保飞行安全和维护公众权益。因此，在确保安全的前提下，北京市的无人机低空飞行需遵循相关的规定和限制。具体而言，无人机在北京市的低空飞行需满足以下条件：避免在城市和人口密集区域进行飞行；必须避免穿越人员密集区、交通干线、重要设施等敏感区域；飞行高度和飞行限制需严格遵守相关规定，以确保飞行安全和维护公众权益。在确保安全的前提下，北京市的无人机低空飞行需遵循上述规定和限制。