1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益，设置值越大，增益越高，刚度越大，位置滞后量越小，但数值过大可能引发振荡或超调。2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益，设定值越大，控制系统的高速响应特性越好，但也可能导致系统不稳定。不需要高响应特性时，通常设为0。3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益，设置值越大，增益越高，刚度越大。负载惯量越大时，设定值也应相应增大，但需在系统不产生振荡的条件下尽量设定较大的值。4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数，设置值越小，积分速度越快。同样地，负载惯量越大时，设定值也应适当增大，但需在系统稳定的前提下尽量设定较小的值。此外，还需设置速度反馈滤波因子、最大输出转矩等参数，以满足具体的应用需求。