2016年4月26日，随组合公开了首支预告片《PENTAGON Trailer~come into the world~》。紧接着，在5月2日，他还参与了组合出道的真人秀节目《Pentagon Maker》。同年10月10日，随组合发行了首张迷你专辑《PENTAGON》，正式出道。在Pentagon组合中，郑禹硕不仅是团队的灵魂人物，更是说唱担当。他凭借出色的说唱技巧和团队协作精神，赢得了粉丝的喜爱。组合成立以来，他与成员们一起创作了多首歌曲，为粉丝们带来了诸多精彩的表演。