1.计算出航迹角01和02的值，通常使用气压高度计或惯性导航系统进行测量。2.根据飞机地面速度、风速和风向计算出地面速度与方向角。3.计算出地面速度航迹与正北方向的夹角a1，使用正弦余弦定理进行计算。4.使用向量又乘法，计算出飞机速度向量和导航向量的值，然后代入公式进行计算。具体计算公式可以根据实际情况选择使用正弦余弦定理或向量叉乘法进行计算。偏航角是指无人机相对北极的顺时针角度，也即整个坐标系沿z轴旋转的角度。