1、蒸汽机车时代：1804年，英国的理查德特里维西克设计制造了第一台实用的蒸汽机车“旅行号”，并在威尔士成功进行了试验运行，标志着铁路运输的开端。2、内燃机车时代：19世纪末到20世纪初，随着内燃机技术的发展，开始出现内燃机车。1912年，德国制造出第一台实用化的柴油内燃机车。3、电力机车时代：1879年，德国发明家维尔纳冯西门子制造了世界上第一台电力机车。电力机车的动力来自外部电网，具有零排放、高效率、大牵引力等优点，尤其适合于城市间及矿山、工厂等特殊环境下的运输需求。4、高速列车和磁悬浮列车时代：磁悬浮列车作为一种新型轨道交通工具，利用电磁力使列车悬浮在轨道上行驶，大大减少了摩擦阻力，实现更高速度运行。如德国的Transrapid和中国的CRRC研发的磁浮列车等。