更换机器人夹具时，重新定义TCP后，无需修改程序，可以直接运行。但安装新夹具后，必须重新定义坐标系，以确保机器人的稳定运行。系统预设的TCP坐标原点位于第六轴法兰盘中心，垂直方向为Z轴，遵循右手定则。在设定TCP座标时，请务必把机器人的操作模式调整为“手动限速模式”。此模式可确保操作过程中的精确性和安全性。设定TCP座标的具体步骤如下：首先，在示教器的操纵窗口中，将光标下移到“tool”选项，按回车键进入选择界面。然后，在该界面上，可以看到之前设定的工件坐标，选择它并按回车键确认。同样，在设定TCP座标时，务必把机器人的操作模式调至“手动限速模式”。此操作可确保设定过程的顺利进行。