1、多足型 ：有三对胸足、四对腹足、一对臀足，此类多出现在鳞翅目幼虫中。尺蠖的幼虫有三对胸足、一对腹足，一对臀足，爬行时以曲求伸。膜翅目中的叶蜂类幼虫有三对胸足、六至八对腹足。2、寡足型： 只有3对胸足而无腹足，如金龟子幼虫、金针虫幼虫、瓢虫幼虫等。多为鞘翅目昆虫的幼虫。3、无足型 ：蝇、虻、蚊类和营巢的蜂类昆虫的幼虫，既无胸足又无腹足，统称“蛆”，如蝇蛆、韭菜蛆等。多为双翅目、膜翅目的昆虫幼虫。