越骑校尉作为官名，早在汉武帝时期就已经设立，属于八校尉之一，主要负责管理越骑，其官阶相当于二千石。该职位设有丞和司马，统领七百人的骑兵队伍。如淳认为越骑是指内附的越人，而晋灼则认为这是形容其材力超群，能超越常人。唐颜师古支持如淳的说法，而清王先谦则引何焯的观点，认为骑术并非越人所擅长，因此晋灼的说法更为合理。东汉光武帝时期，青巾校尉被改为越骑校尉，归属于北军中候，其官阶仍为二千石。魏晋南北朝时期，包括北朝的魏、齐，均设有越骑校尉一职，隶属于领军将军或左、右卫府。隋初未设此职，但隋炀帝时期，在每鹰扬府设置了两名越骑校尉，负责管理骑士，其官阶为正六品。值得注意的是，屯骑校尉后来改称为骁骑校尉，这也与越骑校尉、胡骑校尉、屯骑校尉等职名相类似。三国时期由于诸侯割据，校尉之职变得非常泛滥。