以下是设计要求和功能分析的概要。1.设计要求；- 机械臂应用于物流生产线上，负责物品的抓取和搬运。- 机械臂安装在可旋转的支座上，旋转范围为360度。- 机械臂的小臂可相对于大臂摆动，摆动范围为60-120度。- 机械臂手腕可摆动，范围为-60度至+60度。- 手腕末端装有机械手，能够抓取直径30-45mm的工件，长度为350mm，重量为8kg。2.功能分析；- 系统具备6个自由度：夹紧、旋转、俯仰（1）、左右摇摆、俯仰（2）和基座回转。- 基座回转自由度允许360度旋转。- 俯仰机构（包含液压缸）实现60-120度的俯仰动作。- 左右摇摆机构完成-60至60度的摆动。- 第二个俯仰机构实现-60至60度的俯仰。