比例控制是一种最简单的控制方式。在这种控制方式中，控制器的输出与输入误差信号成比例关系。然而，当仅有比例控制时，系统输出存在稳态误差。什么是积分控制。积分控制则是在比例控制的基础上发展起来的。在这种控制方式中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。积分控制的主要目的是为了消除稳态误差，从而使系统在进入稳态后无稳态误差。什么是微分控制。微分控制是另一种控制方式。在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。微分控制主要作用是预测误差变化的趋势，从而避免被控量的严重超调，改善系统在调节过程中的动态特性。综合比例、积分和微分控制，我们得到PID控制器，这是目前广泛应用的一种控制方式。