1、选择焊接轨迹路径：在机器人仿真软件中，选择边缘焊接的轨迹路径，可以通过手动绘制、导入CAD图纸等方式完成。2、设置焊接参数：根据焊接轨迹和焊接材料的特性，设置焊接参数，如焊接速度、电流、电压、焊接时间等。3、程序编写：根据焊接轨迹和焊接参数，编写机器人自动运行的程序，包括机器人的动作轨迹、焊接参数的设定等。4、仿真测试：将编写好的机器人自动运行程序导入到机器人仿真软件中进行仿真测试，检查程序是否正常运行并优化程序。5、实际操作：在焊接设备上安装机器人，并将编写好的程序上传到机器人控制系统中，进行实际操作。