1、调节器增益：调节器增益是指控制器按比例控制输出信号的大小。增加调节器增益可以加快系统响应，但也会增加系统的震荡和稳定性问题。2、积分时间：积分时间是指控制器进行积分计算的时间常数。增加积分时间可以减小系统稳态误差，但也会增加系统响应的延迟时间。3、微分时间：微分时间是指控制器进行微分计算的时间常数。增加微分时间可以减小系统的振荡，但也会增加系统响应的延迟时间。4、平滑时间：平滑时间是指控制器输出信号进行平滑处理的时间常数。增加平滑时间可以减小信号的噪声和干扰，但也会增加响应时间。