循环坐标下降(Cyclic Coordinate Decent.CCD)方法在此背景下诞生，旨在最小化系统误差，通过依次调整关节角度。CCD方法从末端效应器开始，逐步向根关节移动，计算各关节的角度以精确定位。通过点积和叉积运算，计算角度和旋转方向，确保关节调整符合运动学需求。此过程反复进行，直至所有关节调整到位，或达到预期精度，实现高效解逆运动学问题。角度限制在层次结构中确保关节运动符合物理限制，CCD方法简化这一过程，易于调整。通过代码限制关节最大旋转角度，实现精细控制，减少运动偏差。CCD方法还引入了阻尼概念，模拟实际运动顺序，提高定位准确性。感谢大学老师及国外朋友Alan的指导，CCD方法在逆运动学问题解决中展现出巨大潜力。