1.选择线材：根据需要选择相应线材，例如圆线、扁线或者扁平线等。2.夹具设计：根据线材的形状和尺寸设计相应的夹具，夹具通常包括一个固定座和一个活动座，固定座固定在线材的一端，活动座用于夹紧线材的另一端。3.引导机构：通过机器臂上的传感器和控制系统，控制夹具中活动座的移动，使线材被引导至目标位置。4.夹具安装：将夹具安装到机器臂上，通常需要调整夹具的高度和角度，以便于线材的准确引导。5.穿线程序：通过控制系统设定穿线的路径和程序，调整机器臂的姿态和位置，使得夹具中的线材能够沿着预设的路径到达目标位置。6.调整检测：在线材被引导至目标位置后，需要对其进行调整和检测，确保线材的正确性和稳定性。