一、PID使用背景；当今的自动控制技术都是基于反馈的概念。即一个In Loop闭环的理论，反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和执行。测量关心的变量，与期望值相比较，用这个误差纠正调节控制系统的响应，而在自动控制理论中，PID其实是经典的超前滞矫正，PI就是经典的滞后矫正，而PD就是超前矫正。PID（Proportion Intergration Differentiation）算法是比例微分积分控制的简称，该算法是自动控制原理中核心应用技术（从拉普拉斯变换应用于时域模型或者复数域模型用于调整整个模型的特性，稳，准，快），而在实际应用中更是非常广泛，基本与控制算法有关的模型都能够应用该算法包括有四旋翼无人机悬停，巡线控制，目标追踪，ADAS中的ACC，LCC等算法。