（1）电动机速度变化：当命令速度变化时，电动机速度也会相应变化，我们希望以快的加减速达到新的命令速度值。（2）如果命令速度不变，则电动机速度稳定。为了调整电动机的速度和方向，需要控制直流电压的大小和方向。如何控制。直流伺服电动机调速装置的作用：将速度指令信号转换成电枢的电压值，以达到调速目的。直流电动机调速装置中常用的调速方法：晶闸管（SCR）调速系统，晶体管脉宽调制（PWM）调速系统。1、晶闸管调速系统；当在交流电源电压不变的情况下改变控制电压Un *时，通过控制电路和晶闸管主电路改变直流电动机的电枢电压Ud，以获得所需的电动机速度。控制电压Un *。将电动机的实际电压Un与Un *作为反馈进行比较，以形成速度环，从而达到改善电动机在运行过程中机械性能的目的。