松鼠一般体形细小，体形可以小至的非洲侏儒松鼠7～10厘米长和约100克重，大至旱獭（土拨鼠）的53～73厘米长，约5～8公斤重。松鼠前后肢间无皮翼，四肢强健，趾有锐爪，爪端呈钩状，雌性个体比雄性个体稍重一些。花鼠属与松鼠属其脸颊内侧有颊囊的构造，能储存很多食物。松鼠是典型的树栖小动物，身体细长，被柔软的密长毛反衬显得特别小。体长20～28厘米，尾长15～24厘米，体重300～400克。眼大而明亮，耳朵长，耳尖有一束毛，冬季尤其显著。夏毛黑褐色或赤棕色，冬毛灰色，烟灰色或灰褐色，腹毛白色。四肢细长，后肢更长，指、趾端有尖锐的钩爪。尾毛多而蓬松，常朝背部反卷。