陀螺仪速率计算公式

计算方法： 

1: Gyro零偏，在手柄在防震平台静止不动，原始数据校正之后，除以16.4（在2000dps量程设置下）得到dps的数值。可以设置取30分钟数据，并计算零飘。 

2: Gyro灵敏度误差，绕X/Y/Z轴分别恒定角度ω转动，本轴原始数据校正之后，计算与实际值ω偏差，再除以ω得出%数值。 

3: Gyro非正交性误差，绕X/Y/Z轴分别恒定角度w转动，其他两轴原始数据校正之后，再除以实际值ω得出%数值。 

4: Gsensor零偏，手柄在防震平台静止不动，并且芯片X/Y/Z分别于水平面垂直，原始数据校正之后，除2048（代表1g加速度），计算与1g重力加速度的偏差，然后除以1g。可以设置取30min数据，计算零飘。 

5: Gsensor灵敏度误差， X/Y/Z轴与地面保持垂直，本轴原始数据校正之后，除以2048转化为以g为单位的数值，减去1g，并除以1g，得出%数值。 

6: Gsensor非正交性误差， X/Y/Z轴与地面垂直，其他两轴数据校正之后，除以2048得到一g为单位数据，然后除以1g得出%数值。