码垛机械手毕业设计

随着现代工业生产自动化程度的不断提高，搬运机械手在生产现场的流水线中扮演着越来越重要的作用，已成为现代化工业生产中不可缺少的重要环节。   目前国内全自动码垛、搬运设备主要依靠进口，国产设备生产厂家相对较少，搬运机器人技术很不成熟。而且我国人工搬运的低效率与产量的口益提高之间的矛盾口益突出，因此对搬运机器人进行研究具有很高的经济意义和现实意义。 整个系统由控制器、驱动模块、执行部件、机械部件、传感器以及上位机组态监控系统组成。系统的控制器采用了博锐捷公司的G5系列运动控制器;系统的驱动模块由伺服电机驱动器和步进电机驱动器两部分组成;执行部件分别为伺服电机和步进电机;机械部件包括基座、滚珠丝杠和导向支撑部件等。本课题设计的机械手运动方案满足工作空间要求，即机械手的腰部回转运动、大臂竖直方向移动、小臂水平方向伸缩、腕部俯仰运动以及手爪的开合动作满足了运动范围要求。通过采集的接近开关及触滑觉传感器信号的反馈，控制的电机运动状态。并设计了机械手控制主程序、电机控制图，完成了机械手控制部分的设计。本论文通过对机械手的机械系统、驱动传动系统和控制部分的设计，理论上实现了机械手对物体的抓取设计。

通过上述工作，机械手最终能够按照控制程序的要求进行运动，并且实现了上位机监控系统对本机械手的直观形象观测，达到了本论文的设计目的和要求。     关键字：运动控制器 码垛流水线 机械手