平衡仪使用指南

准备工作：

该平衡仪不支持的电脑系统： 除VISTA  位  以外，其余系统均可兼容。

在安装平衡仪之前，可以先将遥控器和接收机进行对频，步骤如下

第一次对频必须严格按照以下步骤：

1：按住发射机对频按钮开机

2：接收机插上对频线上电，接收机指示灯闪烁两次熄灭

3：关发射机，拔掉接收机电源和对频线

4：接收机上电（不能插对频线）

5：打开发射机（不要按对频按钮），约三秒接收机指示灯闪烁转为恒量。以后开机没有顺序。

备注：如果接收机指示灯不闪烁的话，把接收机重新上电，但是上电之前要把发射机关掉。

对频完成后，方便接下来的调试以及初期舵机检测。

初次使用平衡仪时，先将USB 连接线连接电脑，按照电脑提示的步骤安装好驱动程序。

平衡仪使用步骤：

1.安装平衡仪

2.连接插线

3.遥控器设置

4.飞机机械设置

5.试飞调试

一．安装平衡仪

安装平衡仪时，传感器和CCD镜头必须按照本身小箭头的指向保持一致，否则平衡仪无法正常工作。

CCD的镜头应朝向地面安装，一定要保障镜头前方空旷无阻碍，以免影响CCD采集地面图像。

这里我们按照KDS 出厂的标准配置进行示范，

二．连接插线

安装好平衡仪以后需要开始连接插线。

KDS K-7X 遥控器配带的接收机，与FUTABA 的接收机插线方法一样

平衡仪连接接收机的完成示意图：

450SV:           

450C:

连接好平衡仪和接收机以后，需要将舵机和平衡仪的控制盒连接起来。

副翼通道连接控制盒的第一插口，

升降通道连接第三插口（这是固定的），

螺距通道插第二插口，

尾舵机插第五插口（这是固定的）。

控制盒可以根据各自飞机的情况选择固定的位置，建议调机结束后再固定控制盒。

三．遥控器设置

由于平衡仪本身就带有混控，所有遥控器必须设置为单个舵机的直升机模式，而不是3个舵机120度CCPM混控。该设置在K-6X 的隐藏菜单里执行。设置步骤如下：同时按住UP 和DN ，打开电源，进入隐藏菜单。将S1 设置为HP1  （直升机单个舵机混控）

设置好以后，关闭遥控器重启。接着进入遥控器的主菜单，设置一下项目：

通道正反：（原厂默认是正）

                            450C                   450SV

2副翼                 反                      正

3升降                 正                      正

4油门                 正                      正

5方向                 正                      反

6感度                 正                      正

7螺距                 正                      正

1.  感度；G 1    设置为 80（这是平衡仪的预设感度，之后根据飞行情况再做调整）

          G2    设置为 0

PS：关于平衡仪的工作模式一共有三种：

1．定位平衡模式 （控制盒为绿色灯，平衡仪感度为正数值）

2 . 全手动模式  （控制盒为红色灯，平衡仪感度为0）

3．平衡不定位模式（红灯和绿灯同时常量，平衡仪的感度为负数值）

2.螺距曲线设置:  

 PN 1    39

                   PN 2    55

                   PN 3    70

                   PN 4    85

                   PN 5    100

                   PI 1     39

                   PI 2     55

                   PI 3     70

                   PI 4     85

                   PI 5     100

3.十字盘参数：

                   PA      70

                   PE      70

                   PP      80

四．飞机机械设置

当设置好遥控器以后，需要对飞机机械部分进行设置，同时需要使用到电脑设置，设置软件的安装步骤如下：先将USB 插到电脑上，另外一头接口连接平衡仪（断电状态），打开遥控器，将接收机通电，通电后平衡仪需要自检，此时不可移动飞机，待自检通过以后，在电脑里打开设置软件，即可。在以后的使用过程中，设置软件连接到平衡仪以后，一定要先点击 ：读取  （如图），以免平衡仪里的数据被消除。

读取完成后在进行接下来的参数设置。每次作出参数设置后，都要点击写入，平衡仪才会执行（如图）。

打开遥控器，控制盒显示绿色灯，可能会闪烁，属正常现象。将舵臂尽量按照平行于大齿盘的角度嵌入舵机，然后开始检测各舵机的动作是否正常。

设置页面如下：

该页面负责调节平衡仪所有的传感器信号正反，包括锁尾陀螺的正反，同时可以调节各舵机的中立点位置，通过这个页面可以实现舵角设置。

首先我们要检查的是平衡仪的传感器正反，举起飞机，让飞机向左或右倾斜，十字盘都应该朝相反的方向倾斜，如图：

如果十字盘的动作方向不对，那么就需要对应实际情况作出调整。例如当我将飞机朝左倾斜的时候，副翼和螺距同时向下倾斜，那么我们就需要将副翼通道的舵机设置反向，让螺距通道的舵机下拉，而副翼通道的舵机上抬。

副翼的方向对了以后，接下来测试升降的正反，将飞机低头或者抬头，十字盘同样应该朝相反的方向运动，

如图

需要注意的是，该平衡仪设置软件在设定舵机正反的时候，不能单个调整一颗舵机，比如：当飞机向右倾斜的时候，十字盘也向右倾斜，很明显十字盘的动作是错的，这时候必须同时在电脑理调节副翼和螺距的正反才行，不然会出现两个舵机同方向运动。（如果在调试正反的时候始终无法将副翼和升降的方向调整好，那么可以将1，2 插口的舵机互换以后，再进行调整。通常都不需要对换）

     调整好十字盘的舵机以后，接下来需要调整尾舵机的正反，其方法是，在电脑里将陀螺仪的感度调整为0或者复数值（即非锁尾模式），然后在通电的情况下尽量让舵臂和尾推杆程90度的角度嵌入舵机，如果有偏差，可以在软件中调节舵机的中立点。

左右拨动摇杆，观察尾推的滑块的行程，取整个行程的作为中立点（如下图），并以此为标准，固定好尾舵机。

在固定尾舵机的同时，注意不要让尾推杆弯曲。

     中立点确定以后，需要确定陀螺仪的正反：以主轴为圆心，让飞机尾部向左作圆弧运动，观察尾推滑块的动作方向，如果滑块也向左运动，说明陀螺仪的正反是错误的，这样起飞以后，飞机会不停的打转。需要在电脑中将其改正。

正确的是：尾部向左转，滑块向右运动；尾部向右转，滑块向左运动。

如图

调整好传感器的正反以后，接下来需要确认遥控器遥感信号的正反（飞机的尾巴对着自己），首先是副翼：副翼遥杆向左拨动，十字盘应该向左倾斜，如果向右倾斜，那么就在遥控器正反设置里的第一通道设置反向即可。（建议在遥控器理调节正反，比较方便快捷）

升降舵的摇杆向前拨，十字盘也应该向前倾，如果相反，调整方法和副翼一样。

遥控器的方向舵摇杆向左拨，尾推滑套应该向右运动，（如图），如果相反，调整方法和副翼一样。

最后，尾舵机的行程需要调整，在电脑软件中的‘尾陀螺’： 设置 舵机行程， 

先设置最小，逐步加大，直到两变剩余空隙一致为止。以充分利用滑块行程。如下图

接下来，我们需要关闭平衡仪的平衡功能进行下一步的调节，其方法是：将遥控器左上角的IDLE 开关打开，如下图

打开IDLE 开关以后，平衡仪的感度变为G2 设定的参数，即为0 ，这时候平衡仪不工作。以此同时，还需要将油门锁定开关打开，将油门摇杆拨至整行程的中间，如下图：

接下来，需要对斜盘舵机的舵臂进行修正设置，目的是为了舵臂与拉杆呈90度。

如图

设置页面参考：（中立点）

斜盘舵机的中立点调节，是以叉动的形式执行的，所以我建议先调节副翼。  

如上图所示，副翼舵机严重向下倾斜，而螺距舵机向上倾斜。

通过中立点的调节，将两个舵机的舵臂尽量调整到一致（不一定水平）如下图

副翼和螺距的舵臂都保持一致，略微有点向下，这时，我们开始调节升降舵的中立点，升降舵的动作方向是副翼和螺距舵机同时向上，升降舵机向下，所以在调节升降多中立点以后，三个舵机都能够保证舵臂与拉杆垂直。如下图：

三个斜盘舵机调整好以后，需要通过调节三根拉杆的长短来调节十字盘水平。如下图

调节完十字盘后，将油门摇杆降至最低，关闭油门锁定和IDLE 开关，用螺距齿将大桨螺距设置为-2 °，两片大桨的角度要一致。

上图所示，遥控器的信号正反也可以在这里实现调整，除此之外，还可以根据各自的需要调节副翼，升降和螺距的行程量。将副翼，升降和螺距各调成100 。

下图为锁尾陀螺仪和尾舵机部分的设置项目

在我们出厂的套机上配置的是6通道的遥控器，因此，我们让锁尾陀螺仪的感度由电脑控制，一般配合原厂的模拟舵机，预设30~40 的感度，延时6~9不等（视机况而定）；配合数码舵机，感度可以适当加高，具体感度值依照实际情况而定，延时为0。其余的按照原厂默认的就可以了，不用额外设置。

五．试飞调试

接下来，可以开始进行试飞，试飞前检查各舵机舵臂螺丝是否上齐。保证装配正确无松动。

在断电情况下将马达连接电调，对电调进行初步设置：打开遥控器，将油门推到最高，接通飞机电源，马达会发出一声长鸣：嘀~~~（通电确认），之后出现两声鸣叫：嘀~嘀~（油门行程学习），迅速将油门摇杆降至最低，马达会鸣叫三声：嘀~嘀~嘀（电池检测：即11.1V 3S 锂电），设置完成，断电。

飞机通电时，平衡仪需要自检，请不要触碰飞机。试飞过程中，请先关闭平衡仪（平衡仪控制器亮红灯），起飞后观察飞机悬停的情况，如果会偏移，对十字盘拉杆进行调整（不要使用遥控器面板的微调），直到飞机能够较稳定的悬停为止。降落到地面后，打开平衡仪（平衡仪控制盒亮绿灯或者绿灯闪烁），再次起飞。观察飞机姿态，如果飞机能够在原地悬停，但是机体晃动幅度大，可以适当降低平衡仪的感度；如果飞机无法稳定悬停,那么增加平衡仪的感度。一般平衡仪的感度在65~85 。

关于高级设置：

针对平衡仪的高级设置项目进行解说：

1.平衡仪感度：只有在平衡仪感度线没有插在接收机上才会生效，尽管现在显示的是70 ，但是只要蓝色插头插在接收机上，感度依然按照遥控器的设定值执行

2.平衡仪中立位置补偿（迎角）：

3.总传感器增益：这个选项主要是舵机反馈动作量的调节，飞机在同样的偏转角度下，舵机的执行动作量就在这里可以调节。（只针对副翼和升降）

4.摇杆灵敏度增益：打舵时，飞机对遥控器信号的灵敏度，参数越大，飞机就越跟手。

5.定位灵敏度增益：CCD 镜头的灵敏度调节（定位效果不好时，可以调节这个选项）。

6.惯性抑制：加大飞机在漂移时刹车的幅度（例如飞机在CCD有效工作高度，手动控制飞机向某个方向飞行，突然停止打舵，这时平衡仪会让飞机朝相反的方向偏移以抑制飞机的移动惯性，通过这个选项可以调节飞机朝反方向偏移的幅度）。

（第5  ， 6  两个项目都是单独针对CCD 的调整项目）

7.手动操控能力：类似与飞机悬停时的稳定性，数值越高，悬停越稳定，平衡仪的工作意识越强。遥控器的反应越迟钝

8.升降（仰俯）增益：指升降舵的修正动作大小，悬停状态下，可以适当增加该项数值，飞航线时，以求稳定。

9.摇杆响应加速：遥控器操控的反应灵敏度

10.定位速度：数值越小，飞机从漂移到静止的时间就越长。‘刹车’越慢。