LIDAR点云与摄影测量点云融合及处理

三月回春桃花开，观课议课正当时

随着新春的气息渐淡，我们步入了2018崭新的新篇章，在3DF 3.7版本发布后，我们一直对升级的版本做测试，紧跟小伙伴的节奏，我们3DF Zephyr软件的培训教程及在线培训也陆续开展，我们会不定时的推送视频和学习资料，希望小伙伴能多多支持，你们宝贵的意见，是我们前进的动力！

今天我们学习一下工具栏中的-Registration(注册)功能（ICP）

此功能主要用于将LIDAR与摄影测量生成的点云进行拼接，融合，管理，完成此步骤，还需要用到的功能有平移、旋转和缩放功能等，使用该功能后，可以将LIDAR点云和先前基于侧影测量生成的点云进行拼接、着色、结构化处理，生成更纹理清晰的三维模型

案例数据是对一个拱形门进行拍照并扫描，由图中看以看出，有扫描仪数据（LAS）及35张影像数据.硬件使用的是华硕（ASUS）笔记本，CPU: Core i7-6700 HQ，16Gb内存,GPU: GTX1060，软件为3DF Zephyr Aerial 3.7版本。

首先我们将35张影像导入3DF软件并自动化处理:

预设模式(深度-高细节-高细节特别清晰)

然后我们将三维激光扫描仪点云拖入软件中去，点击“合并”：

此时，在密集点云工作区中，会有两个数据，其中三维激光点云为未结构化的，如下图：

然后，我们点击右侧的“注册”-“匹配对象中心”，对影像生成的点云进行缩放，旋转和平移，使其粗略的与LiDAR点云进行对齐，如果有控制点的话也可以使用“控制点注册”进行对齐

确定目标

原始状态下的两组点云数据

进行平移/旋转/缩放，使其粗略对齐

然后我们使用ICP算法进行激光点云和影像点云的精确对齐拼接，点击右侧“精确对齐”-“ICP"

选择自动迭代数和启动缩放校准

全局残差直方图

此时，激光点云与影像点云经过拼接并着色，但是还是一个未结构化的点云数据，如下图所示

然后，我们对激光点云进行网格化处理，我们点击右键，“使其结构化”

最终LiDAR点云与影像点云融合后，进行着色并且进行网格化处理，所以我们在中间的工作区可以看到，会形成两个网格及纹理化网格，分别是只有影像生成的，已经激光点云与影像点云融合后生成的，我们来看一下纹理化网格的效果，如下图所示：

影像生成的纹理化网格

激光点云与影像点云融合后生成的纹理化网格

本案在很多行业应用有很大的帮助，融合两种采集方法的优势，并进行互补。在数字城市、文物保护、建筑模型等行业有很大的利用空间。