V90Epos回零整理

V90在Epos 模式下的回零操作整理(修订)

1. V90 驱动器连接增量编码器伺服电机的主动回零

V90 PN 与PLC 间通过PROFINET连接，使⽤标准西门⼦111 报⽂，PLC 控制V90 PN 时使⽤FB284(SINA_POS)功能块，主动回零有以下 2 种⽅式：

1.1 通过参考点挡块(回零开关)及编码器零脉冲回零，P29240=1 回零编程步骤如下：

(1) 设置FB284 ⼯作模式：ModePos=4

(2) 将参考点挡块输⼊信号(回零开关)连接到功能块管脚ConfigEPos bit 6

(3) 设置EnableAxis=1 使能轴

(4) 设置ExecuteMode=1 执⾏回参考点运⾏，此时轴开始回零运⾏

回零运⾏过程：

轴加速到速度p2605 搜索参考点挡块。当到达参考点挡块时( Pos_STW2.2：0→1)，伺服电机减速到静⽌状态。此时，轴开始反向加速到速度p2608 ，当离开参考点挡块后 (Pos_STW2.2：1→0)，搜索编码器的零脉冲，当遇到编码器第⼀个零脉冲，轴反向加速以速度p2611 运⾏偏移距离p2600 后停⽌在参考点，并将p2599 设置成参考点的位置值，V90 数字量输出信号REFOK =1。回参考点完成后功能块管脚AxisRef 状态变为1。

1.2 仅编码器零脉冲，P29240=2 回零编程步骤如下：

(1) 设置FB284 ⼯作模式：ModePos=4

(2) 设置EnableAxis=1 使能轴

(3) 设置ExecuteMode=1 执⾏回参考点运⾏，此时轴开始回零运⾏回零运⾏过程：

轴按照P2604 定义的搜索⽅向，以最⼤加速度P2572加速⾄搜索速度P2608 搜索编码器的零脉冲，搜索到零脉冲后，轴以速度P2611 运⾏偏移距离p2600 后停⽌在参考点，并将p2599 设置成参考点的位置值，V90 数字量输出信号

REFOK =1。回参考点完成后AxisRef 状态变为1

2. V90 驱动器连接绝对值编码器伺服电机的回零

绝对值编码器回零有以下 3 种⽅式：

2.1 通过V-ASSISTANT 软件设置操作步骤：

(1) 设置参考点位置坐标值( P2599)

(2) 执⾏设置回参考点( P2507)

如图2-1 所⽰

图2-1 通过V-Assist 实现绝对值电机回零

(3) 执⾏保存参数到ROM中

2.2 通过BOP⾯板

可通过BOP 功能菜单"ABS" 来设置绝对值编码器的当前位置⾄零位。操作步骤如图2-2 所⽰。

注意：校准位置值在参数p2599 中设置。设置零位后必须保存参数。

图2-2 通过BOP ⾯板实现绝对值编码器的电机回零

2.3 通过FB287(SINA_PARA_S程) 序块编程的⽅式

FB287 功能块如图2-3 所⽰

图2-3 FB287 功能块1

图2-3 FB287 功能块2

图2-3 FB287功能块3

使⽤FB287块之前，是先⽤FB284块或者⾃建Epos 功能块完成设定零点以后，才使⽤FB287块来将零点存⼊驱动器ROM⾥⾯去的。注意：零点设定完成以后，在保存零点之前，⼀定要先将伺服电机使能断掉，然后才能去设定保存。

批注：在使⽤FB287 通过⾮周期通讯进⾏零点校准时，需要依次修改P2599、

P2507、P971，其中P2599的给定值在整型数管脚进⾏给定，P2507和P971 的给定值需要在浮点型数管脚给定(分别给定 2.0 和 1.0 )，否则会校准不成功。⽤

此⽅法回零，必须使能断开后才能进⾏。

图2-3 FB287 功能块

通过FB287 程序块依次修改下列参数：

(1) P2599，设置EPOS 参考点坐标值

(2) P2507=2.0，执⾏绝对值校准

(3) 待P2507=3.0 后，设置P971=1.0 保存参数

2.4 通过FB38000(EncoderAdjustment) 程序块编程的⽅式

图2-4 EncoderAdjustment (FB38000) 功能块

在S7-1200/1500 PLC 中使⽤绝对值编码器校正功能块实现V90 PN EPOS 功能的绝对值编码器校正。功能块完成零点坐标(p2599) 的写⼊，并且对参数进⾏掉电保存。PLC 与驱动间通过⾮周期性通信的⽅式来修改绝对值编码器校准的相关参数。

此功能块只能⽤于TIA Portal V14 SP1 及以上版本，适⽤于S7-1200（固

件版本 4.1）或S7-1500 （固件版本 2.0）。

“EncoderAdjustment ” （FB38000）功能如图所⽰，它可以在循环中断组织块中调⽤，建议周期时间为500ms。功能块中使⽤了RDREC、WRREC系统功能块。

使⽤FB38000 功能块可以实现⼀键设定保存零点，在执⾏前，必须保证西门⼦PosSTW2.Bit1 设置参数点命令为1，才能执⾏保存，否则设置不成功。

功能块输⼊/ 输出管脚说明

3. 直接设置参考点

通过此⽅法可以设置任意位置为坐标原点。伺服电机必须处于”伺服使能” 状态且保持静⽌状态，此⽅法对增量和绝对值编码器电机均适⽤，但需注意使⽤此⽅法执⾏回零后轴的位置值断电⽆法保存。通过使⽤西门⼦标准111 报⽂及FB284功能块设置参考点的操作步骤如下：

(1) 设置FB284 ⼯作模式：ModePos=5

(2) 设置ExecuteMode=1 执⾏回参考点，将当前位置设置为P2599 中的值

(3) 回参考点完成后AxisRef 状态变为1