注：新购入的伺服驱动器,最好先做一次参数初始化。
参数初始化指令（Fn005），必须在伺服OFF的状态下执行,重启生效。
一、安川Σ-Ⅱ系列伺服驱动器参数设定
| 参数编号 | 说明 | 初始值 | 设定值 | 备 注 | |||
| Pn000 | 控制模式 | 0000 | 0000 | 0000→速度模式（模拟量指令） 0010→位置模式 | |||
| Pn100 | 速度回路增益 | 40 | 60 | （根据机台实际设定） | |||
| Pn101 | 积分常数 | 2000 | 1500 | （根据机台实际设定） | |||
| Pn102 | 位置回路增益 | 40 | 50 | （根据机台实际设定） | |||
| Pn200 | 位置控制指令型态 | 0000 | 0004 | 0001→正转脉波列+反转脉波列 0004-----A相+B相 | |||
| Pn201 | 马达一回转输出脉波数 | 3000 （2048） | 850W及以上电机（与系统参数61-63一致） (750W电机) （与系统参数61-63一致） | ||||
| Pn202 | 电子齿轮比 (分子) | 32768 （1） | 850W及以上电机 (750W电机) | ||||
| Pn203 | 电子齿轮比 (分母) | 3000 （1） | 850W及以上电机 (750W电机) | ||||
| Pn401 | 转矩指今滤波 时间参数 | 建议先使用默认值调试， 再根据实际需要做调整 | |||||
| Pn408 | 共震率波功能 | 0000 | 0000 | 建议先使用默认值调试， 再根据实际需要做调整 | |||
| Pn409 | 共震率波频率 | 2000 | 2000 | 建议先使用默认值调试， 再根据实际需要做调整 | |||
| Pn50A | 正转行程极限 | 2100 | 8100 | 2100→打开正转禁止保护功能 8100→关闭正转禁止保护功能 8170→伺服内部提供24V | |||
| Pn50B | 反转行程极限 | 6543 | 6548 | 6543→打开反转禁止保护功能 6548→关闭反转禁止保护功能 | |||
| Fn001 | 自动调谐刚性设定 | 4 | 3 | 设低增益等级做自动调整抓惯量 | |||
| 参数编号 | 说明 | 初始值 | 设定值 | 备 注 |
| Pn000 | 控制模式 | 0000 | 0010 | 0010→位置模式 |
| Pn00b | 电源设定 | 默认三相 | 0001 | 0001→三相电源 0101→单相电源 |
| Pn100 | 速度环增益 | 40 | 0100 | （根据机台实际设定） |
| Pn101 | 速度环积分时间 | 2000 | 003.0 | （根据机台实际设定） |
| Pn102 | 位置环增益 | 40 | 0060 | （根据机台实际设定） |
| Pn200 | 脉冲指令输入信号型态 | 0000 | 0004 | 0001-----CW+CCW，正逻辑 0004-----A相+B相 |
| Pn212 | 马达一转 输出的脉冲数 | 1250 （2048） | 850W及以上电机（与系统参数61-63一致） (750W电机) （与系统参数61-63一致） | |
| Pn20E | 电子齿轮比（分子） | 262144 （1） | 850W及以上电机（09系列） (750W电机)（08系列） | |
| Pn210 | 电子齿轮比（分母） | 1250 （1） | 850W及以上电机（09系列） (750W电机) （08系列） | |
| Pn401 | 转矩指今滤波时间参数 | 100 | 0 | 建议先使用默认值调试， 再根据实际需要做调整 |
| Pn408 | 共震率波功能 | 0000 | 0000 | 建议先使用默认值调试， 再根据实际需要做调整 |
| Pn409 | 共震率波频率 | 5000 | 5000 | 建议先使用默认值调试， 再根据实际需要做调整 |
| Pn50A | 正转行程极限 | 2100 | 8100 | 2100→打开正转禁止保护功能 8100→关闭正转禁止保护功能 8170→伺服内部提供24V |
| Pn50B | 反转行程极限 | 6543 | 6548 | 6543→打开反转禁止保护功能 6548→关闭反转禁止保护功能 |
| Pn170 | 免调整类开关 | 1401 | 1400 | 免调功能无效，设1401时有效 |
| Fn001 | 自动调谐刚性设定 | 4 | 0003 | 设低增益等级做自动调整抓惯量 |
Pn50F 使用CN1-25/CN1-26输出/BK信号 设0100
使用CN1-27/CN1-28输出/BK信号 设0200
使用CN1-29/CN1-30输出/BK信号 设0300
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