YASKAWA 伺服培训

随着科技的发展，技术的进步，伺服已经应用到了很多的行业，尤其以自动化流水线及设备和数控机床为主，使控制精度上了一个很大的台阶。本次就安川伺服进行一个培训，培训计划大概分为两个部分：工厂调试部分，介绍伺服配线、控制方式说明、运行及调整；售后服务部分，说明报警诊断与处理措施、安装维修注意事项。

第一部分：工厂调试

1．1  伺服配线  ----------------------------------------------------- 第 2 页

1．2  控制方式  ----------------------------------------------------- 第 5 页

1．3  伺服运行  ----------------------------------------------------- 第 9 页

1．4  刚性调整  ----------------------------------------------------- 第 10页

第二部分：售后服务

    2．1  监    控  ----------------------------------------------------- 第 14页

2．2  报警说明  ----------------------------------------------------- 第 16页

2．3  处理措施  ----------------------------------------------------- 第 17页

2．4  注意事项  ------------------------ ---------------------------- 第 17页

一、工厂调试

    1．1  伺服配线

1．1．1  动力线配线

1．1．2  信号线配线

参数：Pn50A~510

1．1．3  电磁抗干扰

1．2  伺服控制方式：

1．2．1 速度控制方式

参数：控制方式                   Pn000

速度指令输入增益           Pn300

软起动加速时间             Pn305

软起动减速时间             Pn306

1．2．2 位置控制方式

参数：控制方式                    Pn000

      位置控制指令形态（脉冲类型）Pn200

     电子齿轮比（分子）          Pn202

电子齿轮比（分母）          Pn203

位置指令加、减速时间常数    Pn204

脉冲形态

电子齿轮计算

电子齿轮比实例：

滤波

1．3  伺服运行

1．3．1  JOG运行

     在连接上必要的电源、电机线后，可以进行JOG运行

参数：控制方式                    Pn000

      JOG速度                    Pn304

      微动（JOG）模式运行         Fn002

1．3．2  按设计要求运行

1．4  调整

数控机床在加工圆的时候，会出现一些不规则的图形。

以上这些情况是可以通过修改伺服刚性来实现完善的

1．4．1 在线刚性自动调整

1．4．2  手动调整

可用与修改电机刚性的基本参数有：

设定在线自动调谐时的刚性     Fn001

速度环增益                   Pn100

速度环积分时间常数           Pn101

位置环增益                   Pn102

扭矩指令滤波器时间常数       Pn401

惯性比                       Pn103

前馈                         Pn109

二、售后服务

2．1 监控

参数： 实际的电机转速        Un000

输入的速度指令               Un001

输入指令脉冲的速度           Un007

内部扭矩指令                 Un002

输入信号监视                 Un005

f 输出信号监视                 Un006

2．2  报警说明

2．3  处理措施

伺服报警分为可断电复位报警（如A71、A72）和不可断电复位报警（如A10、A30、）

      基本如果出现了A10、A30、A40、A41：表示伺服驱动器已坏，请尽快联系供货商维修解决；

      出现A71、A72：查看机械部分是否有堵转情况；参数有严重设置错误情况，可初始化伺服参数，重新设置后运行；电机动力线接错，检查电机动力线；

      出现A84：有可能是伺服电机进油，导致编码器不能正常工作，可打开电机后盖查看；

      出现AC9：检查编码器电缆是否损坏，如果没有，联系供货商维修解决；

      出现AF1、AF5、AF6：电机动力线接错，检查电机动力线；

      出现其他报警内容时，联系供货商电气工程师咨询解决。

2．4  注意事项

       电机动力线不可接错相，否则会出现报警；

      参数初始化参数为Fn005

电机在安装和拆卸维修的时候，不可用力对电机轴部敲击，否则会对电机编码器造成损坏。