基于飞思卡尔的自主寻迹智能车的设计

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Academic·Papers-————————·素．比如阀值过大容易使传感器老化，调节过多也容易让电位在电源部分．放弃了传统的7805稳压芯片，采用了LM2940CT。该芯片端差只有0．5V．最大提供3A的电流输出；因此．使用了两片2940芯片。一片单独供给MCU工作，一片供给其他部件。电机驱动则采用两片MC33886以提高效率，降低硬件故障发生机率。测速单元根据机械鼠标的原理，采用自制对于此车模型，后倾角过大会使得模型车转向沉重，从而使得舵机转向严重滞后．于是将主销后倾角调整为00；主销内倾角过大不仅会使得转向变得沉重．还将加速轮胎的磨损，因此将另外．设计中还做了一些其他的调整：差速的调整，尤其注重了差速齿轮间隙．因为问隙太紧太松都不利于小车转弯；适当加大前轮的摩擦力．使之能够更好地抓地快速过弯，其中最对于智能车来说．控制算法相当于人的思维，是其最核心本小车对黑白线的检测使用了12个红外管，实行等距排列。这12个er夕l,管将坐标细分为23个坐标值对赛道黑线位置进行判断。对于采集的数据．使用循环检测的方法，即从左边的光电管开始，检测其是否在黑线上：如果在，那么接着检测其右边的光电管是否亦如此，依次向右推进：当出现3个以上光电对小车方向控制的设计．采用的是模糊控制的思想，并结74机电一体化；2＆弘12④厂—1磊磊i]I．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．————．——．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．J-变量，输入量即为黑线坐标，而输出量便是舵机所对应的角度：第二，编制模糊表，加快对弯道的处理速度；第三，由于小车每PID算法进行修正，尤其是D的引入，将本次和上次遇到同个控制采用闭环，通过编码器的返回值对速度进行调整．由于电机驱动芯片具有强力的制动功能，所以当检测到速度过大．可慢时。则迅速增强驱动能力，提升速度。【下转第79页)

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基于飞思卡尔的自主寻迹智能车的设计

作者：尹洁， 徐耀良， 盛海明， 查章其

作者单位：尹洁,盛海明(上海大学自动化系,上海,200072)， 徐耀良,查章其(上海电力学院信控系,上

海,200090)

刊名：

机电一体化

英文刊名： MECHATRONICS

年，卷(期)：2008，14(12)

引用次数：0次

参考文献(4条)

1.吴建平.殷战国.曹思榕.李坤垣红外反射式传感器在自主式寻迹小车导航中的应用[期刊论文]-中国测试技术

2004(6)

2.张宏建.蒙建波自动检测技术与装置 2004

3.卓青.黄开胜.邵贝贝学做智能车--挑战"

飞思卡尔"杯 2007

4.廉小亲模糊控制技术 2003

相似文献(3条)

1.期刊论文王晶.翁显耀.梁业宗.WANG Jing.WENG Xianyao.LIANG Yezong自动寻迹小车的传感器模块设计 -现代

电子技术2008,31(22)

介绍利用反射式红外光电传感器实现小车自动寻迹导航的设计与实现以及小车的一种寻迹算法.自动寻迹是智能小车(Smart Car)机器人系统的重要

组成部分,其用实现小车自动识别路径.在实验中采用与白色地面色相差很大的黑色线条引导小车按照既定路线前进,系统控制核心采用飞思卡尔的

MC9S12DG128B单片机,系统驱动采用控制方式为PWM的直流电机.实验证明此方案可行并且可靠.该技术可以应用于无人驾驶机动车、无人生产线、仓库、

服务机器人等领域.

2.期刊论文高凤水.靳涛.赵书朵基于飞思卡尔单片机的智能车设计 -电子设计应用2008(5)

本文设计一种能在跷跷板上根据预定轨迹行驶,并且可以使跷跷板保持平衡的电动车.它以飞思卡尔MC9S12DG128单片机作为控制核心,由驱动调速模

块、路面检测模块、显示模块、电源模块等几部分组成.本设计的平衡杆力矩补偿装置可以使跷跷板的调节平衡精度更高.

3.学位论文冉荣基于Flezis系列的模型车控制系统开发 2009

本文是根据“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛的技术要求，设计制作了该模型车控制系统。采用Flexis系列QE控制器，以CodeWarriorV6.0为开发平台，根据光的反射原理，本文主要探讨离散布置光电传感器的模型小车，如何识别白色赛道上的黑色引导线，从而沿任意给定黑色封闭曲

线自动平稳寻迹。主要内容如下： @@ 首先是关于模型智能车的国内外发展现状，概要描述本小车控制系统的各组成模块，包括具体功能、系统特

点、传感器参数、以及所用MCU简介。硬软件实施方案有路径识别、舵机转向、电机驱动、码盘测速等7个组成部分，其中路径识别是整个系统的关键

，直接影响控制性能好坏。针对离散布置光电传感器的道路识别，软件处理采用了数据归一、仿模糊运算和最小二乘法，以及抗干扰技术，电机调速采

用的数字PID。前期应用两个8位控制器，最后是关于ColdFirev1控制下的模型小车，利用MC9S08QE128和MCF51QE128两款MCU的高兼容性，在不重新设计

硬件电路板的条件下，轻松实现8位到32位的代码移植，并且明显可见置换MCU后的性能提升。该应用研究表明Flexis系列QE控制器不仅兼容性好，升级

容易，而且功能强大，性价比高。 @@ 无论是采用两个8位控制器并行运行，还是单片ColdFire v1控制，本小车系统的功能都相当完善，运行可靠

，自动寻迹效果良好。本课题首次将freescale具有可移植和低功耗特性的两款MCU实地

应用于模型汽车控制，不仅提高了小车性能，加快识别过程的运

算速度，还延长了电池使用寿命。 @@关键词：模型小车，数据归一化，代码移植，双8位控制器并行运行，QE128

本文链接：http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_jdyth200812023.aspx

下载时间：2010年4月28日

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