判断直流无刷电机的极数

正确的设定伺服电机的极数，对调试驱动器十分重要。在不能确定伺服电机的极数时，可用下面的方法进行判断：

（1）如果使用CD系列驱动器，可以用ZERO命令（转子置零位），使能驱动器，电流从定子绕组的C端流进，从B端流出，产生一个极数与转子磁场极数一样的定子磁场，该磁场的强弱可用IZERO设定。设定IZERO＝5（电机连续电流的5％），用手缓慢的转动转子一圈，每当转子的磁极对准定子的磁极（同性或异性），便有一次停顿。如果转子转动一圈有2p次停顿，则该电机的极数为2p。

（2）如果使用没有转子置零命令的驱动器，如S600/S300，可将驱动器设置为串行电流模式。

用电流指令T ，给定一小电流，不足以使转子转动。用手缓慢的转动转子一圈，每当转子的磁极对准定子的磁极（同性或异性），便有一次停顿。如果转子转动一圈有2p次停顿，则该电机的极数为2p。

设定正确的电动机极数对驱动器的运行相当重要：

（1）旋变反馈：

●旋变的极数：经R/D转换输出的PRD值是旋变的电角度ΘE,Resolver。设旋变的极对数为p Resolver，则旋变的机械角度ΘM,Resolver＝p Resolver·ΘE,Resolver。旋变（电机转子）转一圈，对CD系列驱动器，PFB＝p Resolver·65536，对S600/S300系列驱动器，PFB＝p Resolver·1048576。

例如M41系列电机的旋变为6极，电机转一转PFB值变化3·65536。通常使用的是两极旋变，电机转一转PFB值变化65536。

旋变的极数可以用PFB值检查：旋变（电机转子）转一圈，PFB=n·65536，n即为旋变的极对数（n= p Resolver）。

●电机的极数：直流无刷电机运行时的换向角是转子的电角度ΘE,Rotor，设电机的极对数为P Rotor，电机的机械角度为ΘM,Rotor，电机的电角度（换向角）：

ΘE,Rotor＝ΘM,Rotor ·p Rotor

  因为转子的机械角度等于旋变的机械角度，即ΘM,Rotor＝ΘM,Rotor

ΘE,Rotor＝ΘM,Resolver·p Rotor

ΘE,Rotor＝ΘE,Resolver ·p Rotor / p Resolver

可以看出，如果电机和旋变的极对数设定的不正确，经R/D转换输出的ΘE, Resolver不能正确反映换向角ΘE,Rotor，换向环不能正常运行。

对两极旋变：

ΘE,Rotor＝ΘE,Resolver·p Rotor

（2）编码器反馈：

编码器的分辨率是用数字（位置增量）表示的电机转子一圈的机械角度。以CD系列驱动器为例，转子一圈用数字表示的机械角度为4·MENCRES：

   ΘM,Rotor＝4·MENCRES

   ΘE,Rotor＝4·MENCRES / p Rotor

可以看出，如果电机的极对数和编码器的分辨率设定的不正确，换向角ΘE,Rotor不能正确的反映转子的位置，换向环不能正常运行。

编码器的分辨率可以用PFB值检查：转子转一圈，PFB=4·MENCRES。