FANUC中文版翻译SYSTEMVARIABLES（系统变量）

手册的这部分描述了系统变量的名称，函数，标准设置和有效范围。

j 附录的目录

D.1系统变量表的格式

D.2系统变量

D.1系统变量表的格式

其中：system variable name表示系统变量名；whether the power must be turned off then on again表示电源是否要关闭再打开；standard value表示标准值；variable type表示变量类型；changeable/unchangeable表示可变/不可变；valid range表示有效范围。

表D-1系统变量表的格式

系统变量名称

标准值每个模型*固有值

变量类型BOOLEAN 真/假（TRUE/FALSE）

BYTE 整数型（0到255）

SHORT 整数型（－32768到32768）

INTEGER整数型（－1000000到1000000）

REAL实数型（－10000000000到

10000000000）

CHAR 字符串型（“abcdefg”）

XYZWPR 笛卡儿坐标

可变/不可变RW 可变

RO 不可变

电源是否要关闭再打开PU 表示电源必须要再次打开

有效范围(单元)

流程D-1 设定系统变量

步骤：1 按下MENUS键。

2 选择0（NEXT），然后选择6（SYSTEM）。

3按下F1(TYPE)键。

4 选择变量。显示系统变量界面。

5 要改变系统变量值的话，把指针移到所需项目，输入新值，然后按下ENTER键

或

按下相应的函数键来选择所需项目。

6 当一个系统变量包含多个系统变量时，把指针移到所需项目，然后按下ENTER

键。显示低位系统变量。

7 在改变指定PU系统变量的设定后，关闭电源，然后再打开。（PU指定给所有的

$PARAM_GROUP系统变量）

提示：指定RO（不可变）系统变量的设定不能被改变。

D.2系统变量

[具体描述]当电源恢复时，指定是否执行热启动。热启动后，机器人立即恢复到接近之前电源失败的状态。

TRUE：电源恢复后执行热启动。

FALSE：不执行热启动。执行冷启动。

[函数]开启或关闭断点控制函数

[具体描述]指定如果应用刹闸：

TRUE：同时在所有的轴线施加开/关刹闸。比如，直到所有的轴都完成移动后在施加刹闸，当一个轴开启移到后，则关闭所有的刹闸。

FALSE：单独施加刹闸。比如，对单条轴完成移动后施加刹闸，当单条轴开始移动后，不会关闭所有的刹闸。

[函数]显示位置界面。

[具体描述]当启用这个变量，在教导盒上显示位置界面[6（SYSTEM）.MASTER/CAL]。

0：显示位置界面。

1：不显示位置界面。

[函数]显示控制是否完成。

[具体描述]显示控制是否已经完成。

[设定] 在位置界面[6（SYSTEM）.MASTER/CAL]。

[函数] 存储控制脉冲计数。

[具体描述]储存零度位置的脉冲编码器计数。这个值由当前控制计数和当前位置计算得到。

[函数] 存储钻子控制的钻子位置。

[具体描述] 存储钻子控制的钻子位置。控制脉冲计数由此数据计算得到。

[函数]显示快速控制参考点的设置是否完成。

[具体描述]当简单控制的参考点被设定，脉冲编码器计数和参考位置的坐标值被储存。[设定]在位置界面[6（SYSTEM）.MASTER/CAL]。

[函数]存储参考点控制计数。

[具体描述]当机器人被定位在参考点时，存储脉冲编码器的计数。

[函数]存储快速控制过程中待设定的参考点。

[具体描述] 存储快速控制过程中待设定的参考点。

[函数]显示校准是否完成。

[具体描述]检查机器人的当前位置，脉冲编码器的计数和用控制计数计算的当前位置。这个检查通常是在电源未开时执行。

[设定] 在位置界面[6（SYSTEM）.MASTER/CAL]。

[函数]指定用户坐标系编号。

[具体描述]指定当前使用的用户坐标系编号。

0：世界坐标系

1到9：用户坐标系

[设定]在工具坐标系设定界面[6 SYSTEM,Coordinate,User]

[函数]指定用户坐标系编号。

[具体描述]指定在用户坐标系中的笛卡儿坐标。可以注册共9个用户坐标系。

[函数]指定工具坐标系编号。

[具体描述]指定当前使用的工具坐标系的编号。

0：机械界面坐标系

1到9：工具坐标系

[设定] 在工具坐标系设定界面[6 SYSTEM,Coordinate,Tool]

[函数]指定工具坐标系编号。

[具体描述]指定在工具坐标系中的笛卡儿坐标。可以注册共9个工具坐标系。

[函数]指定微动坐标系。

[具体描述]指定微动坐标系中的笛卡儿坐标。

[设定] 在微动坐标系设定界面[6 SYSTEM,Coordinate,jog]

[函数]标定轴的序号。

[具体描述]通过指派由伺服放大器（伺服寄存器）控制的伺服马达的物理编号给软件（Jx-axis）中标定的机器人连接轴的逻辑编号来标定轴的序号。例如，当$AXISORDER[1]=2时，伺服马达2被指派给J1-axis轴。当$AXISORDER[1]=0时，不给J1-axis轴指派伺服马达。

[函数]标定轴的类型。

[具体描述]指定机器人的连接轴是旋转的还是直线型的。

TRUE:旋转的。

FALSE：直线型的。

[函数]标定沿轴的旋转方向。

[具体描述]标定当马达沿各轴正向旋转时机器人是按正向移动还是负向移动。

TRUE：当马达正向旋转时，机器人正向移动。

FALSE: 当马达正向旋转时，机器人负向移动。

[函数]指定脉冲编码器计数单元。

[具体描述]指定当机器人绕连接轴移动1度或沿连接轴移动1毫米时，对于脉冲编码器需要多少次脉冲。

旋转轴：$ENCSCALES=2E19*减速比/360

[函数]指定马达最大速度。

[具体描述]指定机器人每根轴的伺服马达的最大速度。当机器人沿或绕某一轴的速度超过最大速度时，会发出警告。然后，机器人会减速，保持一个不超过最大限度的速度在运转。在这种情况下，机器人不会跟踪指定路径。

[函数]开启或关闭转换超行程。

[具体描述] 转换超行程函数分五步改变进给率超行程。为了改变进给率超行程，按住SHIFT 键，然后按下超行程键悬着所要的超行程。

1：开启转换超行程。

2：关闭转换超行程。

按住SHIFT键，然后按下超行程键：进给率超行程改变次序：VFIN E→FINE→5%→50%→100%。

[函数]标定进给率超行程的改变速度。

[具体描述] 按百分比标定机器人进给率的改变速度。

进给率关闭改变次序：VFIN E→FINE→0%→50%→100%。从0％到100％，每次增幅为5％。[设定]使用教导盒上的超行程键。

[函数]标定程序的超行程。

[具体描述]标定当程序返回执行时，机器人进给率的百分比。

[函数]调整微动的最大速度范围。

[具体描述]当使用XYZ或TOOL框沿X,Y,Z方向微动机器人的最大速度的百分比。直线型动作的最大速度在$PARAM_GROUP[group].$SPEEDLIM中标定。

[函数] 定向微动的最大速度范围。

[具体描述]当使用XYZ或TOOL框沿X,Y,Z方向微动机器人的最大速度的百分比。定向动作的最大速度在$PARAM_GROUP[group].$SPEEDLIM中标定。

[函数]指定连接微动超行程。

[具体描述] 微动超行程函数标定了在微动进给中每条轴的机器人进给率的百分比。标定一个低的微动超行程因为一般来说不必高速移动机器人，总要小心避免危险。

[函数]标定冷启动后的最大进给率超行程。

[具体描述]在冷启动后设定进给率超行程。

[函数]当手动进给坐标系统发生改变时，标定最大进给率超行程。

[具体描述] 当手动进给坐标系统发生改变时，进给率超行程被设定为此值或更低。

[函数]当开启教导盒时，标定最大进给率超行程。

[具体描述] 当开启教导盒时，进给率超行程被设定为此值或更低。

[函数]微动进给时，标定最大进给率超行程。

[具体描述] 微动进给时，进给率超行程被设定为此值或更低。

[函数]当执行程序时，标定最大进给率超行程。

[具体描述] 当执行程序时，进给率超行程被设定为此值或更低。

[函数]当安全栏打开时，标定最大进给率超行程。

[具体描述] 当安全栏打开时（*SFSPD输入被关闭），进给率超行程被设定为此值或更低。

[函数]当安全栏打开时，微动进给最大进给率超行程。

[具体描述] 当安全栏打开时，微动进给的最大进给率超行程被设定为此值或更低。

[函数]当安全栏打开时，程序执行的最大进给率超行程。

[具体描述] 当安全栏打开时，程序执行的最大进给率超行程被设定为此值或更低。

[函数]当安全栏关闭时，用来恢复进给率超行程的函数。

[具体描述]当安全栏关闭(*SFSPD输入设为开)，之前的进给率超行程被恢复。然后，会立即启动自动操作。

当下列环境条件被满足时，此项函数被开启：

1．$SCR.$RECOV-OVRD被设为TRUE。

2．系统处于遥控状态。

3．当安全栏打开时，进给率超行程未被改变。

如果当上述环境条件不满足时安全栏被改变，之前的超行程不能被恢复。

[设定]总体项目设定界面[6SETTING,GENERAL]

[函数]标定最大连接速度。

[具体描述]为每根轴标定最大连接速度。当机器人沿或绕某根轴的移动速度超过最大连接速度时，会产生这个警告。然后，机器人会减速，以一个不超过最大连接限度的速度移动。

[函数]标定最大直线型进给率。

[具体描述]在路径控制直线型或圆型动作时标定最大进给率。

[函数]标定最大圆型进给率。

[具体描述]在幅值控制圆型动作时标定最大进给率。

其中：Jog feedrate 表示微动进给率；Maximum joint speed表示最大连接速度；Joint jog override 表示连接微动超行程；Feedrate override表示进给率超行程；joint feed连接进给；linear feed表示直线型进给；circular feed表示圆型进给。

其中：Operation speed表示操作速度；Coefficient of joint speed表示连接速度系统；Programmed speed程序控制速度；Programmed override程序控制超行程。

[函数]标定连接操作区域的下限。

[具体描述] 标定连接操作区域的下限，此下限为动作在负向操作的限度。

[设定]连接操作区域界面[6(SETTING).Joint Area]。

[函数] 标定连接操作区域的上限。

[具体描述] 标定连接操作区域的上限，此上限为动作在正向操作的限度。

[设定]连接操作区域界面[6(SETTING).Joint Area]。

有效载荷说明

如果载荷信息未在负载设定界面设置，有必要输入下述信息。如果没有选择负载设定环境条件编号，确认正确输入信息，因为当其运行时机器人会用到。因此，当设置这些值时，要格外小心。

F $GROUP[group].$PAYLOAD

F $PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD

F $PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD_X

F $PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD_Y

F $PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD_Z

F $PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD_IX

F $PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD_IY

F $PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD_IZ

F $PARAM_GROUP[group].$AXISINTERTIA[1 to 9]

F $PARAM_GROUP[group].$AXISMOMENT[1 to 9]

F $PARAM_GROUP[group].$AXIS_IM_SCL

F $PARAM_GROUP[group].$ARMLOAD[1 to 3]

[函数]有效载荷。

[具体描述]标定有效载荷。如果在操作时载荷会发生变动，标定最大值。

[函数]有效载荷。

[具体描述]标定有效载荷。如果在操作时载荷会发生变动，标定最大值。

[函数]负载重力中心距离。

[具体描述]在机械界面坐标系（缺省的工具坐标系）中查看负载重心。一个负载的重心是通过沿机械界面坐标系X轴，Y轴，Z轴来进行测量的。

[函数]负载重力中心惯量。

[具体描述]在机械界面坐标系（缺省的工具坐标系）中查看负载重力中心惯量。一个重负载的惯量是通过沿机械界面坐标系X轴，Y轴，Z轴来进行计算的。

$PARAM-GROUP[group].$PAYLOAD-*的含义如下所述：

[函数]有效载荷惯量。

[具体描述]对于每条轴来说，标定一个整数值作为施加有效载荷后所带来的惯量值。对于第一到第三根轴，其值会被自动计算；因此，这些值不需要被标定。（只需标定第四根，第五根，第六根轴的惯量）

每根轴的惯量用下述表达式来进行计算：

Payload:有效载荷[kgf]；

I-max[i]:轴的旋转中心到机器人负载重心的最大距离。

对于第4根和第5根轴，此距离会依靠另一根轴的角度发生变化。在这种情况下，设定一个比能达到的距离还要大的最大距离。

g：重力加速度（980[cm/sec2]）。

提示：当标定或改变这个变量时，参考下面对于$PARAM_GROUP[].$AXIS_IM_SCL的说明。$PARAM_GROUP [ group ]. $AXISMOMENT[ 1 ] *

$PARAM_GROUP [ group ]. $AXISMOMENT[ 2 ] *

$PARAM_GROUP [ group ]. $AXISMOMENT[ 3 ] *

$PARAM_GROUP [ group ]. $AXISMOMENT[ 4 ] *

$PARAM_GROUP [ group ]. $AXISMOMENT[ 5 ] *

$PARAM_GROUP [ group ]. $AXISMOMENT[ 6 ] *

$PARAM_GROUP [ group ]. $AXISMOMENT[ 7 ] *

$PARAM_GROUP [ group ]. $AXISMOMENT[ 8 ] *

$PARAM_GROUP [ group ]. $AXISMOMENT[ 9 ] *

SHORT RW PU 0 to 32767 ( kgf ×m )

[函数]轴的力矩。

[具体描述] 对于每条轴来说，标定一个整数值作为施加有效载荷后所带来的力矩值。对于第一到第三根轴，其值会被自动计算；因此，这些值不需要被标定。（只需标定第四根，第五根，第六根轴的力矩值）

每根轴的力矩用下述表达式来进行计算：

Payload:有效载荷[kgf]；I-max[i]:轴的旋转中心到机器人负载重心的最大距离。

对于第4根和第5根轴，此距离会依靠另一根轴的角度发生变化。在这种情况下，设定一个比能达到的距离还要大的最大距离。

提示：当标定或改变这个变量时，参考下面对于$PARAM_GROUP[].$AXIS_IM_SCL的说明。[函数]惯量和力矩值的调整范围。

[具体描述]这个范围用来设定上面提到的每根轴的惯量和力矩的值，用十进制表示。

提示：通常没必要重新设定该变量。

实际上使用的是下面给出的惯量和力矩值：

$PARAM_GROUP[group].$AXISINERTIA[i]

(惯量值)＝/

$PARAM_GROUP[group].$AXIS_IM_SCL

$PARAM_GROUP[group].$AXISMOMENT [i]

（力矩值）＝/

$PARAM_GROUP[group].$AXIS_IM_SCL

因此有必要指派和此变量匹配的$AXISINERTIA[i]和$AXISMOMENT [i]值。

例如，要输入值“1.23”作为机器人第四根轴的惯量值：

将$PARAM_GROUP[group].$AXIS_IM_SCL值设为100；

将$PARAM_GROUP[group].$AXISINERTIA[i]值设为123。

参照$AXIS_IM_SCL的值改变其他轴的惯量和力矩。

$PARAM_GROUP [ group ]. $ARMLOAD[ 1 ] *

$PARAM_GROUP [ group ]. $ARMLOAD[ 2 ] *

$PARAM_GROUP [ group ]. $ARMLOAD[ 3 ] *

REAL RW PU 0 to 10000 ( kgf )

[函数]设备重量。

[具体描述]当在机器人轴线上装配了一个设备比如说焊接设备，标定该设备引起的有效载荷。

$ARMLOAD[1]:表明设备的重量安装在第三根轴臂上。

$ARMLOAD[2]:表明设备的重量安装在第二根轴座上。

$ARMLOAD[3]:不使用。

Executing a program

$DEFPULSE 4

SHORT RW 0 to 255 ( 100 msec )

[函数]标定标准DO输出脉冲带宽。

[具体描述]当一个DO信号脉冲的脉冲带宽未被标定时，使用该值。

Automatic operation

$RMT_MASTER 0

INTEGER RW 0 to 3

[函数]标定使用哪个遥控单元。

[具体描述] 标定使用哪个遥控单元。指定的遥控单元才有权启动机器人。

0：外围单元（遥控器）

1：CRT/键盘

2：主机

3：没有遥控单元

Deleting the warning history$ER_NOHIS 0

BYTE RW 0 / 3

[函数] 警告记录删除函数

[具体描述]WARN警告，NONE警告和重置会从警告记录中删除。

0：改变该函数。（所有的警告和重置都会在历史记录中保留）

1：不在历史记录中保留WARN和NONE警告。

2：不记录重置。

3：不记录WARN警告，NONE警告和重置。

Disabling alarm output

$ER_NO_ALM. $NOALMENBL 0

BYTE RW 0 / 1

[函数]打开无警告输出函数

[具体描述]当打开该函数时，教导盒上和被系统变量$NOAL_NUM指定机器操作面板的发光二极管不亮。另外，外围I/O警告信号（FAULT）未被输出。

$ER_NO_ALM. $NOALM_NUM 5

BYTE RW 0 to 10

[函数]指定不被输出的警告编号。

[具体描述] 指定不被输出的警告编号。

$ER_NO_ALM. $ER_CODE1 11001

$ER_NO_ALM. $ER_CODE2 11002

$ER_NO_ALM. $ER_CODE3 11003

$ER_NO_ALM. $ER_CODE4 11007

$ER_NO_ALM. $ER_CODE5 11037

$ER_NO_ALM. $ER_CODE6 0

$ER_NO_ALM. $ER_CODE7 0

$ER_NO_ALM. $ER_CODE8 0

$ER_NO_ALM. $ER_CODE9 0

$ER_NO_ALM. $ER_CODE10 0

INTEGER RW 0 to 100000

[函数] 指定不被输出的警告编号。

[具体描述] 指定不被输出的警告编号。

设定：11002（含义：SERVO—002号警告）

其中：11是警告类型，002是警告编号。

Error code output

$ER_OUT_PUT. $OUT_NUM 0

LONG RW 0 to 512

[函数]错误代码输出的SDO启动编号。

[具体描述] 指定错误代码输出的SDO启动编号。输出一个错误代码，在二进制格式中，使用33个拥有指定编号的SDO启动。如果指定了0，则不输出错误代码。

$ER_OUT_PUT. $IN_NUM 0

LONG RW 0 to 512

[函数]错误代码输出请求的SDI编号。

[具体描述]每次指定给这个变量的SDI设为开，则输出一个错误代码到

$ER_OUTPUT.$OUT_NUM指定的SDO。

User alarm

$UALRM_SEV[ ] 6

BYTE RW 0 to 255

[函数]用户警告强度。

[具体描述] 设定用户警告强度。$UALRM_SEV[i]表示用户警告[i]的强度。

0：WARN（警告）

6：STOP.L（停止）

38：STOP.G（停止）

11：ABORT.L（取消）

43：ABORT.G（取消）

每个用户警告的初始强度为6 STOP.L（停止）。

Jogging

$JOG_GROUP . $FINE_DIST 0.5

REAL RW 0.0 to 1.0 ( mm )

[函数]直线型微动的移动距离。

[具体描述]标定对于用笛卡儿/工具手动进给的低速直线型微动的移动距离。低速直线型微动的移动距离是这里标定值的十分之一。

$SCR . $FINE_PCNT 10

INTEGER RO 1 to 100 %

[函数]连接或定向微动的移动距离。

[具体描述]标定对于用轴线手动进给或笛卡儿/工具手动进给的幅值旋转的移动距离。使用百分比来标定手动进给，超行程为1％.

I/O setting

$OPWORK . $UOP_DISABLE *

BYTE RW 0 / 1

[函数]开启/关闭UOP I/O。

[具体描述]标定是否开启或关闭外围设备输入信号。如果当机器人没有连接外围设备时，打开了外围设备输入信号，则不能清除警告。通过设定关闭这项函数，则警告被清除。当连

接了外围设备后，在使用改设备前将这个变量设为0。

$SCR . $RESETINVERT FALSE

BOOLEAN RW TRUE / FALSE

[函数]FAULT_RESET输入信号检测。

[具体描述]当把这个变量设为’TRUE’时，通过FAULT_RESET输入信号的上升沿重置错误。如果把这个变量设为’FALSE’时，通过FAULT_RESET输入信号的下降沿重置错误。

TRUE:查看重置输入信号的上升沿。

FALSE：查看重置输入信号的下降沿。

$PARAM_GROUP . $PPABN_ENBL FALSE

BOOLEAN RW TRUE / FALSE

[函数]开启/关闭压力异常*PPABN输入。

[具体描述]标定是否检测到压力异常信号。如果你想要使用*PPABN输入，应把该变量设为TRUE。

TRUE:开启。

FALSE：关闭。

$PARAM_GROUP. $BELT_ENBLE FALSE

BOOLEAN RW TRUE / FALSE[函数]带断裂信号开启/关闭。

[具体描述]标定是否检测到压力异常信号。对于使用带断裂信号(A-510,L-1000)的机器人，该值自动设为TRUE。

TRUE: 带断裂信号开启。

FALSE：带断裂信号关闭。

Software version

$ODRDSP_ENB 0

ULONG RW 1 / 0

[函数]显示一个命令文件。

[具体描述]一个命令列表，显示安装在控制器上的软件组件的配置文件，会在教导盒的命令文件界面显示出来。

Soft float function

$SFLT_ERRTYP 0

INTEGER RW 1 to 10

[函数]当在软浮点函数的跟随处理中出现了时间用光情况时，用来指定警告的标志。

[具体描述]这个变量标定了当在软浮点函数的跟随处理中出现了时间用光情况时，用来指定警告的标志。

0：产生伺服告警“SRVO-111软浮点时间用光”。

1：产生程序暂停告警“SRVO-112软浮点时间用光”。

$SFLT_DISFUP FALSE

BOOLEAN RW TRUE / FALSE

[函数]指定是否执行每个动作指令开头的跟随处理。

[具体描述] 指定是否执行每个动作指令开头的跟随处理。

TRUE：不执行每个动作指令开头的跟随处理。

FALSE：执行每个动作指令开头的跟随处理。

Saving files

$FILE_APPBCK

[函数]在文件界面，显示被存储为应用的文件的名称。

$FILE_SYSBCK

[具体描述] 在文件界面，显示被存储为系统文件的文件的名称。

Register speed specification function

$RGSPD_PREXE FALSE

BOOLEAN RO TRUE/FALSE

[函数]提前寄存器速度读取开启或关闭。

[具体描述]当被一个操作语句指定的移动速度被寄存器锁定时，标定是否执行提前寄存器速度读取－开启或关闭。

TRUE:开启提前读取。

FALSE:关闭提前读取。

提示：当一个提前寄存器被开启，寄存器值改变需要的时机非常重要。在一些情况下，寄存器值的改变可能不会在操作速度中反映出来，寄存器值改变前的值会应用到该移动中。为了开启提前寄存器速度读取，需要做出下列考虑：在程序执行期间用于移动速度的寄存器的值不能被改变；应提供内部时钟。

Specifying an output signal of the BLAL/BZAL alarm

$BLAL_OUT.$DO_INDEX 0

INTEGER RW 0 to 256

[具体描述]当指定了一个非零编号，该编号对应的SDO在BLAL/BAZL出现时被打开。SDO一直保持直到电源被备用电池或其他方式恢复。（如果使用程序或I/O界面来强行关闭SDO，SDO会立即重新开启。）

$BLAL_OUT.$BATALM_OR FALSE

INTEGER RW TRUE/FALSE

[具体描述]标定是否设定BATALM，一个专用输出信号，使其同样拥有BZAL/BLAL函数。