ZERO Mastering

一.为什么要Mastering（原点复归）

Mastering和使用绝对值脉冲编码器(APC)的机器人各轴的角度有关，通常情况下，为了获得在零度位置的脉冲记数，需要做Mastering。因为Mastering 的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下，没有必要做Masteing，但是只要发生以下情况之一，就必须执行Mastering。

■ 机器人执行一个初始化启动或CMOS的备份电池的电压下降导致Mastering 数据丢失

■ APC的备份电池的电压下降导致APC脉冲记数丢失。

■ 机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度。

注意：机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数据，分别由各自的电池保持。如果电池没电，数据将会丢失。为了防止这种情况发生，两种电池都要定期更换，当电池电压不足，将有报警“BLAL”提醒用户，

二.Mastering的方式

Mastering的方式 解释

Jig mastering 出厂时设置，

Mastering at the zero-degree positions 由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失，

Quick mastering 由于电气或软件问题导致丢失Mastering

数据，恢复已经存入的Mastering数据作

为快速示教调试基准。若由于机械拆卸或

维修导致机器人Mastering数据丢失，则

不能采取此法，

Single axis mastering 由于单个坐标轴的机械拆卸或维修（通常

是更换马达引起）

Setting mastering data 记下Mastering数据，

注意：机器人安装完以后，Quick mastering的数据必须保存，以备将来需要设置之用，其显示界面如下：

SYSTEM Master/Cal JOINT 30%

1 FIXTURE POSITION MASTER

2 ZERO POSITION MASTER

3 QUICK MASTER

4 SINGLE AXIS MASTER

5 SET QUICK MASTER REF

6 CALIBRATE

Press ‘ENTER’ or number key to select.

[TYPE] LOAD RES_PCA DONE

操作方法祥见

-Mechanical unit maintenance manual

--Adjustments

---Mastering