STM32马达控制软件介绍及开发套件的使用

首先我们必须肯定ST公司的实力，也承认STM32的确是一款非常不错的Cortex-M3核单片机，但是，他的手册实在是让人觉得无法理解，尤其是其中的TIM模块，没有条理可言，看了两天几乎还是不知所云，让人很是郁闷。同时配套的固件库的说明也很难和手册上的寄存器对应起来，研究起来非常费劲！功能强大倒是真的，但至少也应该配套一个让人看的明白的说明吧~~ 

　　两天时间研究了STM32定时器的最最基础的部分，把定时器最基础的两个功能实现了，余下的功能有待继续学习。 

　　首先有一点需要注意：FWLib固件库目前的最新版应该是V2.0.x，V1.0.x版本固件库中，TIM1模块被出来，调用的函数与其他定时器不同；在V2.0系列版本中，取消了TIM1.h，所有的TIM模块统一调用TIM.h即可。网络上流传的各种代码有许多是基于v1版本的固件库，在移植到v2版本固件库时，需要做些修改。本文的所有程序都是基于V2.0固件库。 

　　以下是定时器向上溢出示例代码： 

C语言: TIM1模块产生向上溢出事件 

//Step1.时钟设置：启动TIM1 

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); 

//Step2.中断NVIC设置：允许中断，设置优先级 

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_IRQChannel;    //更新事件 

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;   //抢占优先级0 

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;          //响应优先级1 

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;             //允许中断 

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                             //写入设置 

//Step3.TIM1模块设置 

void TIM_Configuration(void) 

{ 

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_BaseInitStructure; 

TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; 

//TIM1 使用内部时钟 

//TIM_InternalClockConfig(TIM1); 

//TIM1基本设置 

//设置预分频器分频系数71，即APB2=72M, TIM1_CLK=72/72=1MHz 

//TIM_Period（TIM1_ARR）=1000，计数器向上计数到1000后产生更新事件，计数值归零 

//向上计数模式 

//TIM_RepetitionCounter(TIM1_RCR)=0，每次向上溢出都产生更新事件 

TIM_BaseInitStructure.TIM_Period = 1000; 

TIM_BaseInitStructure.TIM_Prescaler = 71; 

TIM_BaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0; 

TIM_BaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; 

TIM_BaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; 

TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_BaseInitStructure); 

//清中断，以免一启用中断后立即产生中断 

TIM_ClearFlag(TIM1, TIM_FLAG_Update); 

//使能TIM1中断源 

TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_Update, ENABLE); 

//TIM1总开关：开启 

TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); 

} 

//Step4.中断服务子程序： 

void TIM1_UP_IRQHandler(void) 

{ 

GPIOC->ODR ^= (1<<4);                         //闪灯 

TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_FLAG_Update); //清中断 

} 

　　下面是输出比较功能实现TIM1_CH1管脚输出指定频率的脉冲： 

C语言: TIM1模块实现输出比较，自动翻转并触发中断 

//Step1.启动TIM1,同时还要注意给相应功能管脚启动时钟 

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); 

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); 

//Step2. PA.8口设置为TIM1的OC1输出口 

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; 

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; 

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 

GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); 

//Step3.使能TIM1的输出比较匹配中断 

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_CC_IRQChannel; 

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; 

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; 

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; 

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); 

//Step4. TIM模块设置 

void TIM_Configuration(void) 

{ 

    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_BaseInitStructure; 

    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; 

    //TIM1基本计数器设置 

    TIM_BaseInitStructure.TIM_Period = 0xffff;                      //这里必须是65535  

    TIM_BaseInitStructure.TIM_Prescaler = 71;                       //预分频71，即72分频，得1M 

    TIM_BaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0; 

    TIM_BaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; 

    TIM_BaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; 

    TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_BaseInitStructure); 

    //TIM1_OC1模块设置 

    TIM_OCStructInit(& TIM_OCInitStructure);  

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_Toggle;             //管脚输出模式：翻转 

    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 2000;                           //翻转周期：2000个脉冲 

    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;   //使能TIM1_CH1通道 

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;       //输出为正逻辑 

    TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);                        //写入配置 

    //清中断 

    TIM_ClearFlag(TIM1, TIM_FLAG_CC1); 

    //TIM1中断源设置，开启相应通道的捕捉比较中断 

    TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_CC1, ENABLE); 

    //TIM1开启 

    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); 

    //通道输出使能 

    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE); 

} 

Step5.中断服务子程序 

void TIM1_CC_IRQHandler(void) 

{ 

    u16 capture; 

    if(TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_CC1) == SET) 

    { 

        TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_CC1 ); 

        capture = TIM_GetCapture1(TIM1); 

        TIM_SetCompare1(TIM1, capture + 2000); 

        //这里解释下: 

        //将TIM1_CCR1的值增加2000，使得下一个TIM事件也需要2000个脉冲， 

        //另一种方式是清零脉冲计数器 

        //TIM_SetCounter(TIM2,0x0000); 

    } 

} 

　　关于TIM的操作，要注意的是STM32处理器因为低功耗的需要，各模块需要分别开启时钟，所以，一定不要忘记给用到的模块和管脚使能时钟，因为这个原因，浪费了我好多时间阿~~！ 

下一回，将介绍TIM模块PWM的功能！